La nau USS Voyager, de la Federació, perseguint un grup de rebels maquis entra dins una perillosa nebulosa espacial coneguda com a Badlands. Les dues naus són transportades a una base espacial llunyana en el quadrant Delta, a 75.000 anys llum de l'espai de la Federació. La tripulació de la Voyager i el maquis formen una aliança no desitjada per tal de poder rescatar el tripulants que han estat segrestats pel constructor de la base, el Guardià, que es troba agonitzant. El vaixell maquis és destruit en una batalla contra els belicosos kazon. A més, la Voyager destrueix la base del Guardià per prevenir un atac kazon contra un planeta sense possibilitats de defensar-se. Sense la base, la Voyager necessitarà 75 anys per a tornar a l'espai de la Federació. Obligats per les circumstàncies, les dues tripulacións han de treballar unides dins la Voyager per a finalitzar la seva nova missió: Anar valerosament cap a... casa.